Simulación de una trayectoria tridimensional mediante la plataforma ADEFID

Abstract

Haciendo uso de un manipulador de tres grados de libertad, se obtienen los datos necesarios para realizar la simulación de una trayectoria tridimensional, realizando la simulación en la plataforma de desarrollo ADEFID. Se hace el cálculo de los parámetros de velocidad y aceleración de la trayectoria adquirida. También se prueban arquitecturas distintas a la del manipulador utilizado para la adquisición, con lo que se hace una comparativa del comportamiento de distintas arquitecturas ante una misma trayectoria.